Устройство состоит из следующих деталей и узлов:

опорной плиты с 4-я установочными опорами; выходящей из опорной плиты неподвижной вертикальной опоры; на вершине опоры устанавливается поворотное приспособление (узел разворота корпуса манипулятора); шкафа системы управления (корпуса), устанавливаемого на развороте; узла привода; нескольких звеньев (обычно 3-х: предплечья, плеча, или верхнего параллелограммного механизма, и нижнего параллелограммного механизма); узла [...]